| 主权项 |
一种四自由度混联机器人，其特征在于：它包括下底座（1），下底座（1）的上部通过垂直转轴Ⅰ（1‑1）活动连接有回转箱体Ⅰ（3），回转箱体Ⅰ（3）通过下部平行四边形机构串联铰接有上底座（12），上底座（12）的上部通过垂直转轴Ⅱ（12‑1）活动连接有回转箱体Ⅱ（18），回转箱体Ⅱ（18）通过上部平行四边形机构铰接有上部工作平台（23）；所述的下部平行四边形机构由平行的连杆Ⅰ（4）和连杆Ⅱ（7）、及两个平行的连杆Ⅳ（10）铰接而成，连杆Ⅰ（4）和连杆Ⅱ（7）之间铰接有与连杆Ⅳ（10）平行的连杆Ⅲ（9），两个所述的连杆Ⅳ（10）与所述的连杆Ⅰ（4）和连杆Ⅱ（7）之间采用活动铰链Ⅰ（5）连接，两个所述的连杆Ⅳ（10）分别采用固定铰链Ⅰ（2）和固定铰链Ⅱ（6）与所述的回转箱体Ⅰ（3）连接，所述的连杆Ⅳ（10）的上端通过固定铰链Ⅲ（11）连接所述的上底座（12），所述的回转箱体Ⅰ（3）内并联布置有两台独立的下部驱动电机，其中一台下部驱动电机通过传动副连接所述的垂直转轴Ⅰ（1‑1），另一台下部驱动电机连接动力输出轴Ⅰ（8），动力输出轴Ⅰ（8）连接所述的连杆Ⅲ（9）；所述的上部平行四边形机构由平行的连杆Ⅴ（13）和连杆Ⅵ（19）、及两个平行的连杆Ⅷ（21）铰接而成，连杆Ⅴ（13）和连杆Ⅵ（19）之间铰接有与连杆Ⅷ（21）平行的连杆Ⅶ（20），两个所述的连杆Ⅷ（21）与所述的连杆Ⅴ（13）和连杆Ⅵ（19）之间采用活动铰链Ⅱ（15）连接，两个所述的连杆Ⅷ（21）分别采用固定铰链Ⅳ（14）和固定铰链Ⅴ（16）与所述的回转箱体Ⅱ（18）连接，所述的连杆Ⅷ（21）的上端通过固定铰链Ⅵ（22）连接所述的上部工作平台（23），所述的回转箱体Ⅱ（18）内并联布置有两台独立的上部驱动电机，其中一台上部驱动电机通过传动副连接所述的垂直转轴Ⅱ（12‑1），另一台上部驱动电机连接动力输出轴Ⅱ（17），动力输出轴Ⅱ（17）连接所述的连杆Ⅶ（20）。 |
