用于码垛箱件的机器人自适应抓手

摘要

一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手，涉及码垛设备技术领域，所解决的是提高码垛效率的技术问题。该抓手包括基体、夹移装置、托底装置、侧移装置；所述夹移装置包括安装在基体上的夹移气缸、夹移导轨，安装在夹移导轨上的夹移架；所述夹移架与夹移气缸的动力臂固接，夹移架上装有接近感应器；所述托底装置包括安装在夹移架上的摆动气缸，枢设于夹移架上的摆动臂，固定在摆动臂上的推架；所述推架与摆动气缸的动力臂枢接，推架下端固定有托底勾板；所述侧移装置包括安装在基体上的侧移导杆、侧移气缸，安装在侧移导杆上的侧压板，所述侧压板与侧移气缸的动力臂固接，侧压板上装有接近感应器。本发明提供的抓手，适用于箱件的码垛作业。

主权项

一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手，其特征在于：包括基体、夹移装置、托底装置、侧移装置；所述夹移装置包括夹移气缸、夹移架，及两根夹移导轨；所述两根夹移导轨均为水平的直轨，两根夹移导轨均固定在基体上，且相互平行；所述夹移气缸安装在基体上，夹移气缸的动力臂伸缩轴线为夹移轴线，所述夹移轴线平行于两根夹移导轨；所述夹移架滑动安装在两根夹移导轨上，其架体向下延伸至低于两根夹移导轨，夹移气缸的动力臂通过两根滑尺与夹移架顶部固接，夹移架下部装有接近感应器；所述托底装置包括摆动气缸、推架，及两根摆动臂；所述两根摆动臂的上端均与夹移架枢接，两根摆动臂的枢转轴线均与一托底轴线重合，所述托底轴线是一垂直于夹移轴线的水平轴线；所述推架固定在两根摆动臂上，且低于两根夹移导轨，推架的下端固定有朝向基体弯折的托底勾板，所述托底勾板的底端低于夹移架；所述摆动气缸安装在夹移架上，摆动气缸的动力臂伸缩轴线与夹移轴线互不平行，且垂直于托底轴线，摆动气缸的动力臂经平行于托底轴线的枢轴与推架枢接；所述侧移装置包括侧移气缸、侧压板、侧移导杆；所述侧移导杆为直杆，侧移导杆固定在基体上，侧移导杆的杆身平行于托底轴线且高于夹移架底端；所述侧移气缸安装在基体上，侧移气缸的动力臂伸缩轴线平行于托底轴线；所述侧压板滑动安装在侧移导杆上，并与侧移气缸的动力臂固接，侧压板的板体向下延伸至低于侧移导杆及两根夹移导轨，侧压板下部装有接近感应器。