一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。

主权项

一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；（2）通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；（3）对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；（4）对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。