一种非对称四旋翼无人机及其控制方法

摘要

本发明公开了一种非对称四旋翼无人机及其控制方法，非对称四旋翼无人机两个大电机螺旋桨中心之间的连线与两个小电机螺旋桨中心之间的连线垂直，且两个小电机螺旋桨中心之间的连线比两个大电机螺旋桨中心之间的连线短；本发明采用Smith预测算法解决控制系统发散的问题；设计模糊控制规则，运用模糊推理，实现对PID参数在不同飞行工况下的最佳调整；本发明的非对称四旋翼无人机具有起飞重量大、控制鲁棒性好的优点，本发明的控制方法很好的解决了控制模型不精确、系统干扰大的问题，降低了四旋翼无人机的控制耦合度，从而降低了控制难度，实现了四旋翼无人机的平稳控制。

主权项

一种非对称四旋翼无人机，其特征在于，包括四个电机和两个舵机，其中两个大电机的螺旋桨横向布置，另外两个小电机的螺旋桨纵向布置，两个大电机螺旋桨中心之间的连线与两个小电机螺旋桨中心之间的连线垂直，且两个小电机螺旋桨中心之间的连线比两个大电机螺旋桨中心之间的连线短；所述两个舵机的导流板分别安装在所述两个大电机螺旋桨正下方。