一种高速水下自主航行器及其专用控制方法

摘要

本发明属于水下自主航行器制造、控制领域，具体涉及一种高速水下自主航行器及其在水下高速航行期间的纵向运动的稳定控制方法。高速水下自主航行器包括高速水下自主航行器本体，圆形具有锋利边缘的气泡发生器位于水下自主航行器头部；压力平衡装置安装在水下自主航行器前部和中部按圆周布置，可喷出气体，平衡气泡内压力，促进气泡成形；压力传感器紧贴每个压力平衡装置进行安装；两个圆筒状可变角度推力装置对称安装在水下自主航行器尾部的壳体表面；6个圆筒状固定推力装置均匀的安装在水下自主航行器尾部壳体的圆周表面。本发明在AUV需要进行长时间和远距离探测时，节约了AUV自身电池的消耗，增加了AUV探测的范围，提高了续航时间。

主权项

一种高速水下自主航行器，包括高速水下自主航行器本体，其特征在于：圆形具有锋利边缘的气泡发生器（1）位于水下自主航行器头部；压力平衡装置（2）安装在水下自主航行器前部和中部按圆周布置，可喷出气体，平衡气泡内压力，促进气泡成形；压力传感器（3）紧贴每个压力平衡装置（2）进行安装；两个圆筒状可变角度推力装置（4）对称安装在水下自主航行器尾部的壳体表面；6个圆筒状固定推力装置（5）均匀的安装在水下自主航行器尾部壳体的圆周表面。