Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Zustandsgröße

摘要

Verfahren zur Ermittlung eines Schätzwertesβ^ eines nicht direkt messbaren Schwimmwinkelsβin Fahrzeugen, wobei der Schwimmwinkelβmindestens durch eine nichtlineare Differentialgleichung beschreibbar ist, umfassend eine Lösungβnl der nichtlinearen Differentialgleichung durch numerische Integration, ein mindestens durch den Schwimmwinkel beschriebener Fahrzustand in einem Arbeitspunkt durch eine lineare oder linearisierte Differentialgleichung 1. Ordnung modelliert wird, wobei ein Wertβlin durch Lösen der linearen oder linearisierten Differentialgleichung ermittelt wird, und zur Ermittlung des Schwimmwinkelschätzwertesβ^ die Lösungβnl mindestens mit dem ermittelten Wertβlin durch eine Fusion verknüpft wird, wobei die Fusion eine gewichtete Addition der Werteβi des Schwimmwinkels umfasst:dadurch gekennzeichnet, dass die Gültigkeit der linearen oder linearisierten Differentialgleichung durch einen Fehler e bewertet wird und mindestens eine Gewichtung wi für eine Addition der Werte der Zustandsgrößenβi in Abhängigkeit des Fehlers e bestimmt wird.