一种二自由度机器人的手腕

摘要

一种二自由度机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括电机、动力输入轴、锥形齿轮组、自转齿轮轴和手臂安装座，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接电机，自转齿轮轴另一端与俯仰驱动机构连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置；俯仰驱动机构包括步进电机、动力输入轴、俯仰齿轮组、手腕末端执行器，动力输入轴一端接俯仰齿轮，另一端与电机连接，另一个俯仰齿轮安装在俯仰齿轮组从动轴的一端，手腕末端执行机构安装在俯仰齿轮组从动轴上，动力输入轴垂直于手腕基体的轴向方向上。本发明实现了两个自由度的独立运动，转动角度任意，互不干扰，同时其结构简单，有利于机器人运行的平稳性。

主权项

一种二自由度机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，其特征在于所述的自转驱动机构，包括电机、动力输入轴、锥形齿轮组、自转齿轮轴和手臂安装座，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接电机，自转齿轮轴另一端与俯仰驱动机构连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置，动力输入轴垂直于手腕基体的轴线方向上；所述的俯仰驱动机构包括步进电机、动力输入轴、俯仰齿轮组、手腕末端执行器，动力输入轴一端接俯仰齿轮，另一端与电机连接，另一个俯仰齿轮安装在俯仰齿轮组从动轴的一端，保持俯仰齿轮组相啮合，手腕末端执行机构安装在俯仰齿轮组从动轴上，动力输入轴垂直于手腕基体的轴向方向上，手腕末端执行机构的中心与自转齿轮轴的轴线重合。