内建外转式马达之谐波减速装置

摘要

谐波减速装置包含一壳体，一第一齿轮，一第二齿轮，一驱动单元，以及一外转式马达。第一齿轮具有一第一数目之啮合齿。第二齿轮系固定于壳体，且第二齿轮具有一第二数目之啮合齿。第二数目系相异于第一数目。该驱动单元系同时和第一齿轮及第二齿轮啮合，用以于改变和第一齿轮及第二齿轮之啮合位置时驱动第一齿轮转动。外转式马达包含一定子，固定于壳体上，及一转子，以可转动之方式固定于定子之外侧，转子系与驱动单元耦接，用以驱动该驱动单元改变和第一齿轮及该第二齿轮之啮合位置。