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Eine Gangunterstützungseinrichtung weist Dreh-Aktuatoren auf, die Antriebskräfte aus elektrischer Energie erzeugen, die von Batterien zugeführt wird, welche in rechten und linken Beingliedern vorgesehen sind. Wenn eine Differenz in den SOC der Batterien der zwei Beinglieder vorliegt, dann steuert/regelt eine Steuer-/Regeleinrichtung die Dreh-Aktuatoren so, dass die Antriebskraft von dem Dreh-Aktuator, der einer Batterie mit einem niedrigeren SOC entspricht, kleiner als die Antriebskräfte der Dreh-Aktuatoren in dem Fall ist, in welchem die SOC der zwei Batterien gleich sind, während der Antrieb von dem Dreh-Aktuator entsprechend einer Batterie mit einem höheren SOC größer ist als die Antriebskräfte der Dreh-Aktuatoren in dem Fall, in welchem die SOC der zwei Batterien gleich sind.
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