主权项 |
一种提高电液伺服系统动态负载刚度的控制方法,脉冲信号宽度初值Wp0的计算公式为:当ΔFL>0时, <mrow> <msub> <mi>W</mi> <mrow> <mi>p</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <mi>α</mi> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>ΔF</mi> <mi>L</mi> </msub> <msub> <mi>V</mi> <mn>1</mn> </msub> <msqrt> <msub> <mi>Δp</mi> <mi>N</mi> </msub> </msqrt> </mrow> <mrow> <msub> <mi>β</mi> <mi>e</mi> </msub> <msub> <mi>Q</mi> <mi>N</mi> </msub> <msub> <mi>A</mi> <mn>1</mn> </msub> <msqrt> <msub> <mi>p</mi> <mi>s</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>p</mi> <mn>1</mn> </msub> </msqrt> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>当ΔFL<0时, <mrow> <msub> <mi>W</mi> <mrow> <mi>p</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <mo>-</mo> <mi>β</mi> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>ΔF</mi> <mi>L</mi> </msub> <msub> <mi>V</mi> <mn>2</mn> </msub> <msqrt> <msub> <mi>Δp</mi> <mi>N</mi> </msub> </msqrt> </mrow> <mrow> <msub> <mi>β</mi> <mi>e</mi> </msub> <msub> <mi>Q</mi> <mi>N</mi> </msub> <msub> <mi>A</mi> <mn>2</mn> </msub> <msqrt> <msub> <mi>p</mi> <mi>s</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>p</mi> <mn>2</mn> </msub> </msqrt> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>式中:ΔpN—第二伺服阀额定压差(MPa),ps—油源压力(MPa),QN—第二伺服阀额定流量(m3/s),βe—油液弹性体积模量(Pa),V1—液压缸无杆腔容积(m3),V2—液压缸有杆腔容积(m3),A1—液压缸无杆腔活塞有效面积(m2),A2—液压缸有杆腔活塞有效面积(m2),p1和p2—受冲击负载后液压缸无杆腔稳态压力(MPa),p2—受冲击负载后液压缸有杆腔稳态压力(MPa),ΔFL—负载变化量(N),α和β—考虑闭环控制作用与压力波动的修正系数(0.6<α、β<0.95);脉冲信号幅值初值Ap0(伺服阀控制信号相对值)和幅值修正步长ΔAp分别为:当ΔFL>0时,Ap0=1,ΔAp=0.1 (3)当ΔFL<0时,Ap0=‑1,ΔAp=‑0.1 (4)脉冲宽度修正步长ΔWp取Wp0/(4~10),系数的选择应保证修正步长不小于系统采样周期;本发明特征在于流量补偿阀脉冲控制信号的确定采用自学习方法,脉冲信号的自学习确定过程分两个阶段:第一阶段:脉冲信号幅值为初值A0,修正脉冲宽度Wp:1)第1负载作用周期:脉冲宽度Wp为初值Wp0;运行后,计算绝对误差和性能指标SAE;2)第2负载作用周期:脉冲宽度Wp增大一个修正步长ΔWp;运行后,计算SAE;3)第3负载作用周期:比较前两个周期的性能指标,如果SAE变小,则 Wp继续增大,即Wp=Wp+ΔWp,反之,则Wp减小两倍的修正步长ΔWp,即Wp=Wp‑2ΔWp;4)第4负载作用周期:如果上步中Wp减小,则比较第一周期和第三周期的性能指标,否则比较第2和第3周期的性能指标,如果性能指标变小,则继续按原来的方向修正Wp,并继续下一步,反之,则将Wp退回一个修正值,本阶段学习结束,开始第二阶段;5)第4负载作用周期以后:比较前两个周期的性能指标,如果变小,则继续按原来的方向修正Wp;反之,则将Wp退回一个修正值,本阶段学习结束,开始第二阶段;第二阶段:保持Wp不变,修正Ap:1)第1负载作用周期:令Ap=Ap‑ΔAp;2)第1负载作用周期以后:比较前两个周期的性能指标,如果SAE变小,则Ap=Ap‑ΔAp;否则,Ap退回一个修正值,即Ap=Ap+ΔAp,即脉冲信号学习结束。 |