一种起重机及其控制方法

摘要

本发明公开一种起重机及其控制方法。公开的起重机包括臂架、卷扬机构、伸缩控制机构、卷扬控制机构、臂架伸缩速度检测装置、吊钩收放速度检测装置和控制器；臂架伸缩速度检测装置检测臂架末端的伸缩速度；吊钩收放速度检测装置检测吊钩的收放速度；控制器根据预定策略向所述伸缩控制机构和卷扬控制机构中的至少一个发送控制指令；所述伸缩控制机构根据所述控制指令调整所述臂架末端的伸缩速度；所述卷扬控制机构根据所述控制指令调整卷扬机构收放绳索的速度。利用该起重机进行起重操作时，可以根据吊钩的收放速度与臂架末端的伸缩速度之间的关系，控制臂架末端的伸缩动作和/或卷扬机构的收放绳索的动作，协调臂架的伸缩动作与吊钩的上下动作。

主权项

一种起重机，包括可伸缩的臂架、卷扬机构、控制臂架伸缩的伸缩控制机构（70）和控制卷扬机构收放绳索的卷扬控制机构（80）；所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端与吊钩相连；其特征在于，还包括臂架伸缩速度检测装置（20）、吊钩收放速度检测装置（30）和控制器（10）；所述臂架伸缩速度检测装置（20）用于检测臂架末端的伸缩速度（V1）；所述吊钩收放速度检测装置（30）用于检测吊钩的收放速度（V2）；所述控制器（10）用于根据所述臂架末端的伸缩速度（V1）、所述吊钩的收放速度（V2）及预定策略向所述伸缩控制机构（70）和卷扬控制机构（80）中的至少一个发送控制指令；所述伸缩控制机构（70）能够根据所述控制指令调整所述臂架末端的伸缩速度；所述卷扬控制机构（80）能够根据所述控制指令调整卷扬机构收放绳索的速度。