具有联动式控制模式的医疗机器人系统

摘要

在联动式控制模式中，外科医生用输入设备直接控制关联从操纵器的移动，同时响应该直接控制的从操纵器的指令运动而间接控制一个或多个非关联从操纵器的移动，以实现次级目标。通过经由联动式控制模式自动进行次级任务，由于减少了外科医生转换到另一个直接模式以手动实现期望的次级目标的需要，提高了系统的可用性。因此，联动式控制模式允许外科医生更好地集中于进行医疗程序并且更少地关注于操控系统。

主权项

机器人系统，其包括：第一器械；底座，其与所述第一器械相连接，以便当所述底座移动时，所述第一器械移动；底座控制器装置，其用于使所述底座移动，以便当所述第一器械移动时优化所述第一器械的工作区；和第一器械控制器，其用于根据指令移动，移动所述第一器械，同时补偿所述底座的移动。