车辆周围监测装置

摘要

本发明提供一种车辆周围监测装置，具有：获取车辆周围的图像的摄像机构；对拍到的灰度图像进行多值化处理的机构；在经多值化处理的图像中含候选被监测对象的区域内用第1边缘抽出框检出多个水平边缘的机构；头部上端检测机构，其将多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置检为被监测对象的头部的上端位置；用从被监测对象的头部的上端位置向下延伸的第2边缘抽出框检出多个垂直边缘的机构；头部下端检测机构，其根据多个垂直边缘的位置变化检出被监测对象的头部的下端位置；根据被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置的间隔确定被监测对象的头部区域的机构；经多值化处理的图像中含被监测对象的头部区域，至少根据该头部区域来判定被监测对象是否是规定的被监测对象的机构。

主权项

一种车辆周围监测装置，其特征在于，具有：摄像机构，其搭载在车辆上，用于获取该车辆周围的图像；多值化处理机构，由其对通过上述摄像机构所拍到的灰度图像进行多值化处理；水平边缘检测机构，由其在多值化处理后的图像中，对包含候选被监测对象的区域设定第1边缘抽出框，由该框内的图像中检测多个水平边缘；头部上端检测机构，由其在上述第1边缘抽出框内的图像中，将上述多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置作为被监测对象的头部的上端位置而进行检测；垂直边缘检测机构，由其在经过多值化处理后的上述图像中，设置第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框从上述被监测对象的头部的上端位置向下延伸，由该第2边缘抽出框内的图像中检测多个垂直边缘；头部下端检测机构，由其在上述第2边缘抽出框内的图像中，根据上述多个垂直边缘的位置变化情况检测出上述被监测对象的头部的下端位置；头部区域确定机构，由其根据上述被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置之间的间隔，在经过多值化处理后的上述图像中确定上述被监测对象的头部区域；被监测对象判定机构，经过多值化处理后的上述图像中包含上述被监测对象的头部区域，由所述被监测对象判定机构至少根据该被监测对象的头部区域来判定该被监测对象是否是规定的被监测对象。