一种可检测机械爪、可检测机械手及其检测方法

摘要

本发明提供一种可检测机械爪，包括活塞、汽缸、推杆、爪部，其中活塞设置在汽缸内，活塞上设置有磁性体，活塞和爪部通过推杆相连，所述活塞通过推杆实现爪部的抓放动作，汽缸两侧分别设置的第一磁性开关和第二磁性开关，通过检测活塞所处位置从而对机械爪不同夹取位置进行检测。本发明还提供了一种包括若干可检测机械爪的可检测机械手以及一种可检测机械爪、机械机械手的检测方法，通过两个磁性开关检测位以及不同时间的组合不但达到对待夹取、夹取和夹空三个位置的准确检测，特别的还实现了对较软、较小物件的抓放的准确检测，从而令设备安全稳定地运行。

主权项

一种可检测机械爪，包括活塞、汽缸、推杆、爪部，其中活塞设置在汽缸内，活塞上设置有磁性体，活塞和爪部通过推杆相连，所述活塞通过推杆控制爪部的抓放动作，其特征在于还包括，设置在汽缸上的第一磁性开关和第二磁性开关，所述两个磁性开关将汽缸分成第一检测区域、第二检测区域和第三检测区域，所述第一磁性开关只可检测第一检测区域、所述第二磁性开关只可检测第三检测区域；或所述第一磁性开关只可检测第一和第二检测区域，所述第二磁性开关只可检测第二和第三检测区域。