| 主权项 |
一种模块化可重构单链式爬行机器人，其特征是由多个单体首尾相连组成，所述单体均由前臂、中臂和后臂组成，前臂包括前右U形框、前左U形框、前臂电路板、前臂舵机、前臂驱动轴、前臂从动轴和对接导头，所述前右U形框和前左U形框均由一块底板及两块连接板组成，两块连接板对称设置在底板的两侧，构成U形结构，前臂舵机通过舵机固定架固定在前右U形框内，并与前臂电路板电连接，前右U形框和前左U形框的连接板分别通过前臂驱动轴和前臂从动轴铰接，构成一个完整框体，前臂电路板固定在所述框体内，其中前臂驱动轴与前左U形框固定连接，前臂从动轴与前右U形框固定连接，前臂驱动轴与前臂舵机的输出轴联动，对接导头设置在前左U形框的底板上，位于前左U形框外，前右U形框的底板上设有螺纹孔；中臂包括上U形框、下U形框、中臂电路板、中臂舵机、中臂驱动轴和中臂从动轴，所述上U形框和下U形框均由一块底板及两块连接板组成，两块连接板对称设置在底板的两侧，构成U形结构，中臂舵机通过舵机固定架固定在下U形框内，并与中臂电路板电接连，上U形框和下U形框的连接板分别通过中臂驱动轴和中臂从动轴铰接，构成一个完整框体，中臂电路板固定在所述框体内，其中中臂驱动轴与上U形框固定连接，中臂从动轴与下U形框固定连接，中臂驱动轴与中臂舵机的输出轴联动，上U形框的底板上设有与前右U形框的底板对应的螺纹孔，两个U形框通过所述螺纹孔由螺栓固定连接，下U形框的底板上设有螺纹孔；后臂包括后右U形框、后左U形框、后臂电路板、后臂舵机、后臂驱动轴和后臂从动轴，所述后右U形框和后左U形框均由一块底板及两块连接板组成，两块连接板对称设置在底板的两侧，构成U形结构，后臂舵机通过舵机固定架固定在后左U形框内，并与后臂电路板电连接，后左U形框和后右U形框的连接板分别通过后臂驱动轴和后臂从动轴铰接，构成一个完整框体，后臂电路板固定在所述框体内，其中后臂驱动轴与后右U形框固定连接，后臂从动轴与后左U形框固定连接，后臂驱动轴与后臂舵机的输出轴联动，后左U形框的底板设有与中臂下U形框的底板对应的螺纹孔，两个U形框通过所述螺纹孔由螺栓固定连接，后右U形框的底板设有卡槽，所述卡槽与另一单体的前臂对接导头对应，构成卡接结构；前臂与中臂、中臂与后臂连接时，驱动轴的方向相互垂直。 |
