一种物料搬运机器人及其工业过程控制方法

摘要

本发明涉及搬运机器人领域，公开了一种物料搬运机器人及其工业过程控制方法；本发明的物料搬运机器人具有方便控制和操作的硬件系统，该物料搬运机器人的工业过程控制方法简化了操作步骤，可以针对不同工业现场设定不同的工作模式。本物料搬运机器人的控制硬件包括控制柜，控制柜内安装单片机控制器，包括单片机，以及安装于单片机输入输出信号前端的光电耦合器；控制柜上设置用于实现与本物料搬运机器人实现交互控制的触摸屏；本发明的工业过程控制方法，提供了多种工作模式，适用于复杂的工业现场，能方便灵活的进行不同模式的控制，让机器人针对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得机器人搬运工作及时高效。

主权项

一种物料搬运机器人，其能完成取料、提升、摆动、下降、卸料工业过程，包括主体支架(5)，用于实现摆动过程的回转工作台(14)，用于实现取料和卸料过程的直线滑台(3)以及用于实现提升和下降过程的升降装置(6)；回转工作台(14)上设置驱动回转工作台(14)转动的回转电机(8)，直线滑台(3)上设置用于驱动直线滑台伸缩的滑台电机(4)，直线滑台(3)的前端安装机械手爪(1)，机械手爪(1)的端部安装用于驱动机械手爪(1)伸缩的伸缩气缸(2)；上述的升降装置(6)的下方安装用于驱动升降装置(6)升降的升降气缸(7)；其特征在于：还包括用于整个机器人工业过程控制的控制柜(11)，控制柜(11)内安装单片机控制器，包括单片机(12)，以及安装于单片机(12)输入输出信号前端的光电耦合器(10)；控制柜(11)上设置用于实现与本物料搬运机器人实现交互控制的触摸屏(13)；上述的滑台电机(4)和回转电机(8)为伺服电机；滑台电机(4)、回转电机(8)、升降气缸(7)和伸缩气缸(2)的信号线(9)连接至单片机控制器中。