Umkonfigurierbares Greiforgan, das an einem Roboterarm angebracht werden kann

摘要

Ein umkonfigurierbares Greiforgan, das an einen Roboterarm angebracht werden kann, enthält einen Hauptausleger, eine erste Zweiganordnung und eine zweite Zweiganordnung und einen dualen Gelenkmechanismus. Der duale Gelenkmechanismus enthält eine erste Kupplung, die an der ersten Zweiganordnung angebracht ist und ausgestaltet ist, um die erste Zweiganordnung relativ zu der zweiten Zweiganordnung gelenkig zu lagern. Der duale Gelenkmechanismus enthält ferner eine zweite Kupplung, die am Hauptausleger, der zweiten Zweiganordnung und der ersten Kupplung angebracht ist und ausgestaltet ist, um gleichzeitig die erste und zweite Zweiganordnung relativ zum Hauptausleger gelenkig zu lagern. Die erste und zweite Zweiganordnung weisen jeweils Glieder auf, die mit Zweigen verbunden sind, welche mehrere Werkzeugmodule abstützen. Jedes Werkzeugmodul enthält ein Endelement, das zur Interaktion mit einem Werkstück konfigurierbar ist.