仿刺猬变形履带机构

摘要

本实用新型属于履带移动机构，特别涉及一种仿刺猬变形履带机构，变形轮（1）和右端头上的驱动轮（9）外围装有履带（2），在履带（2）装支撑轮（3）和驱动舵机（11），在驱动舵机（11）上方装变形舵机（10），变形舵机（10）上连接变形连杆（6），变形连杆（6）连接变形摇杆（4），变形摇杆（4）连接变形轮（1），在变形舵机（10）的右侧固定张紧杆（8），张紧杆（8）连接张紧轮（5），在侧支撑板（14）上连接变形轮（1）和张紧连杆（15），在侧支撑板（14）外侧的驱动轮轴（9-1）上装从动带轮（18），主动带轮轴（16-1）上装主动带轮（16），支撑轮（3）内侧装支撑轴（12），仿刺猬变形履带机构既能从轮式运动状态在平坦硬路面移动，也能以履带运动状态在粗糙、陡峭、崎岖的复杂环境中移动，动作灵活。

主权项

一种仿刺猬变形履带机构，包括：驱动轮（9）、支撑轮（3）、履带（2）、主动带轮（16）、从动带轮（18）、驱动齿形带（17），其特征在于在机构的左端头上的变形轮（1）和右端头上的驱动轮（9）外围装有履带（2），在履带（2）围绕内部驱动轮（9）和变形轮（1）之间装支撑轮（3）和驱动舵机（11），在驱动舵机（11）上方装变形舵机（10），在机构的一侧面，用变形舵机（10）上连接的变形曲柄（7）连接变形连杆（6）的一端，变形连杆（6）另一端连接变形摇杆（4）的一端，变形摇杆（4）的另一端连接变形轮（1）的侧端面，在变形舵机（10）的右侧固定张紧杆（8）一端，张紧杆（8）另一端连接张紧轮（5），在机构的另一侧装侧支撑板（14），在侧支撑板（14）上用张紧联动杆（13）连接变形轮（1）和张紧连杆（15）的一端，张紧连杆（15）的另一端连接张紧杆（8），在侧支撑板（14）外侧的驱动轮轴（9‑1）上装从动带轮（18），主动带轮轴（16‑1）上装主动带轮（16），从动带轮（18）与主动带轮（16）用驱动齿形带（17）传动连接，支撑轮（3）内侧装支撑轴（12）。