一种用于重载的三自由度连杆工作装置

摘要

一种用于重载的三自由度连杆工作装置，机架上设有三对对称的基座，其中机架一端的基座与小臂油缸的缸套连接，该小臂油缸的活塞杆与小臂的一端和大臂油缸的活塞杆连接而形成复铰，该大臂油缸的缸套与大臂连接，上述小臂的另一端与末端执行器的一个部位连接，上述大臂的一端与底座中部的基座连接，其另一端与小臂中部连接，末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器的另一部位连接；该末端执行器油缸的活塞杆与摇杆连接，该摇杆铰接在大臂的中部；上述摇杆与拉杆的一端连接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座连接。本实用新型工作空间大、承载能力强，运动正反解容易，方便实现实时控制。

主权项

一种用于重载的三自由度连杆工作装置，其特征在于：机架（1）上设有三对对称的基座，其中机架（1）一端的一对基座通过铰链与一对小臂油缸（8）的缸套连接，该小臂油缸（8）的活塞杆端部通过铰链与小臂（3）的一端和大臂油缸（9）的活塞杆端部连接而形成复合铰链，该大臂油缸的缸套端部通过铰链与大臂（2）连接，上述小臂（3）的另一端通过铰链与末端执行器（4）的一个部位连接，上述大臂（2）的一端通过铰链与机架（1）中部的一对基座连接，其另一端通过铰链与小臂（3）中部的连接，一对末端执行器油缸（7）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（4）的另一部位连接；该末端执行器油缸（7）的活塞杆端部通过铰链分别与一对摇杆（5）连接，该摇杆（5）通过铰链连接在上述大臂（2）的中部，上述摇杆（5）还分别通过铰链与一对拉杆（6）的一端连接，该拉杆（6）的另一端分别通过铰链与机架（1）另一端的基座连接，上述摇杆（5）上的三个铰接呈三角形分布。