干扰力补偿控制装置

摘要

本发明提供一种干扰力补偿控制装置，其能够通过高精度地算出因活动部间产生的摩擦力引起的干扰力，而利用高精度的扰动估计，进行高精度的定位。基于在连接设置的第一活动部(10)和第二活动部(20)之间产生于活动部彼此的滑动面间的活动部间摩擦力设定干扰力模型。基于对于驱动第一活动部(10)的第一促动器(30)的第一目标位置指令值算出第一基准推力指令值。基于对于驱动第二活动部(20)的第二促动器(40)的第二目标位置指令值和干扰力模型，算出由于活动部间摩擦力的影响而因第二活动部(20)的动作对第一活动部(10)的动作作用的第一干扰力。而且，通过将第一基准推力指令值和第一干扰力相加算出第一补偿推力指令值，基于第一补偿推力指令值控制第一促动器(30)。

主权项

一种干扰力补偿控制装置，在具备多个活动部和驱动各个所述活动部的多个促动器的机械装置中，在因第二活动部动作而对第一活动部的动作作用干扰力时，补偿该干扰力而控制所述机械装置，其中，所述第一活动部和所述第二活动部具有直接连接设置的关系，或具有经由其它活动部间接连接设置的关系，所述干扰力补偿控制装置具备：干扰力模型存储单元，存储基于在连接设置的所述第一活动部和所述第二活动部之间产生于活动部彼此的滑动面之间的活动部间摩擦力设定的干扰力模型；第一基准推力指令值计算单元，基于对于驱动所述第一活动部的第一促动器的第一目标位置指令值，算出对于所述第一促动器的第一基准推力指令值；第一干扰力计算单元，基于对于驱动所述第二活动部的第二促动器的第二目标位置指令值和所述干扰力模型，算出由于所述活动部间摩擦力的影响而因所述第二活动部的动作对所述第一活动部的动作作用的第一干扰力；第一补偿单元，通过将所述第一基准推力指令值和所述第一干扰力相加算出第一补偿推力指令值，基于所述第一补偿推力指令值控制所述第一促动器。