| 摘要 |
Verfahren zum Steuern einer Maschine (1) mit parallelem Kinematik-Mechanismus, wobei die Maschine folgendes aufweist: eine außen befestigte Basis; eine Vielzahl von Streben, die mit der Basis jeweils über ein erstes Universalgelenk (2) verbunden sind; einen Aktuator (3) zum Antreiben jeder Strebe; e über ein zweites Universalgelenk (5) verbunden ist; und eine Steuerung (10) zum Steuern des Aktuators (3), wobei ihm Aktuatorbefehle erteilt werden und das Verfahren folgende Schritte aufweist:–einen ersten Schritt (S1), bei dem der jeweilige Aktuatorbefehl, der Positions- und Stellungsbefehlen des Endeffektors (6) entspricht, auf der Basis von vorgegebenen Kinematik-Parametern in der Maschine (1) mit parallelem Kinematik-Mechanismus erhalten wird;–einen zweiten Schritt (S2), bei dem eine Last erhalten wird, die von dem Gewicht von mindestens einer Komponente der Streben, der Aktuatoren (3), des ersten Universalgelenkes (2), des zweiten Universalgelenkes (5) und des Endeffektors (6) ausgeübt wird;... |
