一种激光切除冻结肿瘤组织的手术机器人系统

摘要

一种激光切除冻结肿瘤组织的手术机器人系统，其包括计算机系统；低温系统和手术机器人系统；手术机器人系统的手术机械臂通过计算机主机控制作自由移动；低温发生器的低温传输管、激光器的激光光纤和与计算机主机电连接的末端图像探测器分别依次伸入多段手臂段伸至手术机械臂末端；低温流体通过低温电磁阀与低温发生器相连通；末端图像探测器接收相关图像并通过数据传输线传输至计算机主机，同时显示在显示屏上；计算机主机控制手术机器人主机，并指令手术机械臂在不同方位的移动、冷冻及切割工作；整个手术以非接触方式由医生操纵机械臂实施，边冷却边切除，全部过程可视化，可确保肿瘤切除的精确化和数字化，肿瘤扩散风险低，机械创伤小。

主权项

一种激光切除冻结肿瘤组织的手术机器人系统，其包括：一计算机系统(1)；所述计算机系统(1)由计算机主机(11)和计算机显示屏(12)组成；一低温系统；所述低温系统由低温发生器(2)、连通于低温发生器(2)顶端的低温传输管(24)和低温电磁阀(21)组成，所述低温传输管(24)套装有保温管(22)；一激光器(3)；所述激光器(3)由连通于激光器(3)顶端的激光光纤(32)和激光器开关(31)组成；一通过数据传输线(13)与计算机主机1电连接的手术机器人主机系统4；所述手术机器人主机系统4由低温发生器(2)、激光器(3)及手术机械臂(8)组成；所述手术机械臂(8)为通过计算机主机(11)控制作自由移动的机械臂；所述手术机械臂(8)由多段手臂段及将各手臂段连接成一体的连接关节组成；所述手臂段为空心管腔；所述低温发生器(2)的低温传输管(24)穿过支撑部件(6)依次伸入多段手臂段的空心管腔并至手术机械臂(8)末端；低温传输管(24)内的低温流体通过低温电磁阀(21)与所述低温发生器(2)相连通；所述激光器(3)的激光光纤(32)穿过支撑部件(6)依次伸入多段手臂段的空心管腔并至手术机械臂(8)末端；与计算机主机(11)电连接的末端图像探测器(74)穿过支撑部件(6)依次伸入多段手臂段的空心管腔并至手术机械臂(8)末端；所述末端图像探测器(74)接收相关图像并通过数据传输线(13)传输至计算机主机(11)，同时显示在计算机显示屏(12)上；所述手术机械臂(8)的首段手臂段与支撑部件(6)相连的端部装有带保温层(91)的负压吸汽机(9)；计算机主机(11)控制手术机器人主机(4)，并通过控制手术机器人主机(4)指令手术机械臂(8)在不同方位的移动、冷冻及切割工作。