| 发明名称 |
一种适用于复杂地面的移动机器人 |
| 摘要 |
一种适用于复杂地面的移动机器人。由斜齿轮Z6、斜齿轮Z7相互啮合将电动机Y的转矩传输给由直齿轮Z1、直齿轮Z2、直齿轮Z3、直齿轮Z4、直齿轮Z5、系杆H相互啮合组成的差动轮系带动四个大轮和通过斜齿轮Z8相互啮合通过L万向联轴器将电动机Y的转矩传输给由系杆H1、斜齿轮Z9、斜齿轮Z10、斜齿轮Z11、斜齿轮Z12、斜齿轮Z13相互啮合组成的另一差动轮系带动两个小轮。两个差动轮系相互配合，后差动轮系能够在前一个差动轮系遇到困难时，提供动力支持，从而提高了移动机器人适应地面的能力。 |
| 申请公布号 |
CN101716884B |
申请公布日期 |
2012.07.11 |
| 申请号 |
CN200910073322.8 |
申请日期 |
2009.12.02 |
| 申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
徐贺;栾钰琨;薛开;武永见;何龙;赵晋锋 |
| 分类号 |
B60K17/08(2006.01)I;B60K17/16(2006.01)I;B60K17/22(2006.01)I |
主分类号 |
B60K17/08(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种适用于复杂地面的移动机器人，它包括电机，其特征是电机通过传动机构与第一差动轮系连接；电机再通过一个万向联轴器与第二差动轮系连接；其中第二差动轮系连接两个轮子，第一差动轮系连接四个轮子；所述第一差动轮系的组成为：第五直齿轮(Z5)与第四直齿轮(Z4)外啮合，第五直齿轮(Z5)通过连接轴与两个轮子固定连接，并连接轴与机架组成转动副，第一系杆(H)与机架组成转动副，第四直齿轮(Z4)与第一系杆组成转动副，第四直齿轮(Z4)与第三直齿轮(Z3)外啮合，第三直齿轮(Z3)与第二直齿轮(Z2)固定连接，第一系杆H与第三直齿轮(Z3)、第二直齿轮(Z2)的链接杆组成转动副，第一直齿轮(Z1)通过连接轴与两个轮子固定连接，并连接轴与机架组成转动副，第一直齿轮(Z1)与第二直齿轮(Z2)外啮合；所述第二差动轮系的组成为：第八斜齿轮(Z8)与第九斜齿轮(Z9)外啮合，第九斜齿轮(Z9)通过矩形第二系杆(H1)与第十一斜齿轮(Z11)连接，第十一斜齿轮(Z11)与第二系杆(H1)组成转动副，第十斜齿轮(Z10)通过连接轴与一小轮固定连接并且轴与机架和第九斜齿轮(Z9)分别组成转动副，第十二斜齿轮(Z12)通过连接轴固定连接一小轮且轴与机架组成转动副。 |
| 地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
