仿真蠕动行走装置

摘要

本发明涉及一种仿真蠕动行走装置，它是由多块左狭长板和右狭长板通过销轴铰接串联而成的机构。一块左狭长板和一块右狭长板组成该仿真蠕动行走装置的一个环节。头尾部分对称地装有驱动装置。在每相邻环节的销轴铰接点处都装有机械足，同时在右狭长板的下内壁装有调整机械足对管道角度的连杆机构。本发明的优点是：可沿弯曲管道爬行，可仿真不同蠕虫的波浪式运动形态，机构简易等特点。

主权项

一种仿真蠕动行走装置，其特征在于：机械形态由多块左狭长板(32)和右狭长板(4)通过销轴铰接串联而成；一块左狭长板和一块右狭长板组成该装置的一个环节，多块左狭长板和多块右狭长板组成该装置的多个环节，该多个环节分为一个头环节，多个中间环节，一个尾环节；所有中间环节的结构形态完全一样；尾环节与头环节结构完全对称，它们都装有驱动装置(S)，分别实现仿真蠕动行走装置的前进与后退；每个环节的左狭长板(32)和右狭长板(4)之间都通过球形铰接头装有统一规格的弹簧装置(3)；在每相邻环节的销轴铰接点处(A)，都装有结构完全相同的机械足(N)；所有右狭长板(4)的下内壁都装有结构完全相同的角度调整机构(M)，所述机械足(N)装有行走于管道上对管道进行抓紧的抓紧机构；所述角度调整机构(M)是三根连杆(10、11、12)之间用销钉(10)联接；第一连杆(10)与右狭长板(4)铰接；第二连杆(11)与一个双向电磁铁(15)铰接；第三连杆(12)与机械足(N)铰接；双向电磁铁(15)与右狭长板(4)下侧内壁滑槽(14)滑配，该内壁滑槽(14)的上下端嵌有铁块(16)；第三连杆(12)与机械足(N)用销钉(13)联接；角度调整机构(M)的运动是由一个双向电磁铁(15)通过第三连杆(12)带动机械足(N)转动，从而实现机械足(N)对弯曲管道角度的调整；双向电磁铁(15)相当于连杆机构中的滑块，它可以在右狭长板(4)的内壁滑槽(14)中移动，然后通过驱动杆(11)驱动与其相连接的三杆机构运动；双向电磁铁(15)通过吸引两侧铁块(16)来为角度调整机构(M)提供动力，可实现沿内壁滑槽(14)的上下移动。