一种机械手玻璃堆垛系统的方法

摘要

本发明涉及玻璃生产线技术领域，具体地说是一种机械手玻璃堆垛系统的方法。在输送带末端的支架上设有视觉检测系统，视觉检测系统1获取玻璃的大小、位置、速度、等级等信息，并实时传递给管理系统9；管理系统9与单机电气控制系统8的实时通信获知其所处于的工作状态和等待状态，然后根据各机械手2的状态分配任务，并把所分配玻璃的信息传递给获取任务的单机电气控制系统8；获取任务的单机电气控制系统8通过获得的信息，当玻璃运行到其抓取区域时，其控制挡边机构6升起，玻璃定位、获取玻璃片的X坐标和挡边机构工作完毕后，测边装置5工作获取玻璃的Y向坐标值，此时已经完全获得玻璃片的位置信息；本发明可同时抓取多片多规格玻璃。

主权项

一种机械手玻璃堆垛系统的方法，其特征在于：在输送带末端的支架上设有视觉检测系统，视觉检测系统1获取玻璃的大小、位置、速度、等级等信息，并实时传递给管理系统9；管理系统9与单机电气控制系统8的实时通信获知其所处于的工作状态和等待状态，然后根据各机械手2的状态分配任务，并把所分配玻璃的信息传递给获取任务的单机电气控制系统8；获取任务的单机电气控制系统8通过获得的信息，当玻璃运行到其抓取区域时，其控制挡边机构6升起，玻璃定位、获取玻璃片的X坐标和挡边机构工作完毕后，测边装置5工作获取玻璃的Y向坐标值，此时单机电气控制系统8已经完全获得玻璃片的位置信息；单机电气控制系统8控制机械手系统2动作进行抓取，真空吸盘抓手3真空打开吸取玻璃，机械手通过真空吸盘抓手3将玻璃片运行到旋转平台4的玻璃集装架前，单机控制系统8控制真空吸盘抓手3关闭真空并破坏真空，放置玻璃，当玻璃放置完毕后，其再通知机械手2复位到抓取等待位置，等待下一个命令；当旋转平台4上的玻璃达到设定片数时，单机电气控制系统控制其对应的旋转平台旋转180°，通过定位装置精确定位；系统根据玻璃的等级选择把玻璃放置在左侧还是左右侧的旋转平台；并进行如此循环。