一种具有三转动和一平动自由度的并联机构

摘要

本发明公开了一种具有三转动和一平动自由度的并联机构，它包括固定架，在固定架的中心孔内沿同一圆周方向均匀间隔的通过转轴分别转动连接有第一主动支链座、第二主动支链座、第三主动支链座和第四主动支链座，每个主动支链座的中间设置有开孔，每个主动支链能够与相应设置的主动支链座的内壁通过导轨滑块结构相滑动连接配合，在固定架的下方设置有第一、第二动平台，第一主动支链和第三主动支链的下端分别通过铰链与第一动平台转动相连，第二主动支链和第四主动支链的下端分别通过铰链与第二动平台转动相连，第一、第二动平台通过丝杠螺母副连接。采用本结构具有优势进给方向，动平台与运动支链惯量小，动态性能好。

主权项

一种具有三转动和一平动自由度的并联机构，其特征在于：它包括固定架，在所述的固定架的中心孔内沿同一圆周方向均匀间隔的通过转轴分别转动连接有第一主动支链座、第二主动支链座、第三主动支链座和第四主动支链座，其中第一主动支链座和第三主动支链座相对设置，第二主动支链座和第四主动支链座相对设置，每个主动支链座的中间设置有开孔，每个主动支链能够与相应设置的主动支链座的内壁通过导轨滑块结构相滑动连接配合，在所述的固定架的下方从下至上依次设置有第一动平台和第二动平台，第一主动支链和第三主动支链的下端分别通过具有三个回转自由度的铰链与所述的第一动平台转动相连，第二主动支链和第四主动支链的下端分别通过具有三个回转自由度的铰链与所述的第二动平台转动相连，所述的第一、第二动平台通过丝杠螺母副连接，所述的丝杠螺母副中的丝杠垂直固定连接在第二动平台上，与所述的丝杠螺纹连接的螺母通过轴承安装在第一动平台上并与末端执行器相连。