医疗用控制装置

摘要

在医疗用控制装置中，在基于指令值的变化量的判断中，当电动机处于停止状态时，高灵敏度地设定干扰特性，在电动机的驱动开始时之前的期间，提高干扰观察部的检测能力，如果电动机处于动作状态，则使控制器的增益返回通常的设定值，维持良好的追随特性。

主权项

一种医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有：插入体腔内的插入部，其具有弯曲部，该弯曲部设有通过线牵引驱动的多个关节；驱动部，其牵引驱动所述线使所述弯曲部弯曲；控制部，其针对所述驱动部控制所述线的牵引驱动；检测部，其检测输入到所述控制部的所述线的牵引驱动量的变化；以及调整部，其根据所述检测部的检测结果，调整在所述驱动部中产生的干扰信息的特性。