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Ein erfindungsgemäßes Programmiermittel (2) zum Programmieren eines Roboters (10) weist ein Parameterverarbeitungsmittel (1) zum Ableiten von kinematischen Modelldaten (Wz, Tz, Nz, zz) aus geometrischen Parametern eines Modells (3) eines Interaktionsobjektes des Roboters auf Basis von Programmanweisungen (5) für den Roboter auf.
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