一种基于视觉的机器人控制方法

摘要

本发明提供一种基于视觉的机器人控制方法，包括步骤：（1）通过摄像机获取人手手势图像；（2）提取手势图像中人手的特征点；（3）对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；（4）把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下。（5）利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；（6）利用计算得到的关节角度驱动机器人运行。本发明的优点在于：1）控制直观，机器人手抓姿态直接对应人手姿态；2）控制灵活，无需与繁重的交换工具接触；3）利用虚拟现实技术可以辅助操作者更准确更安全地进行操作；4）允许中途中断恢复或更换操作者；5）操作者无需大范围走动，减少操作者的操作压力。

主权项

一种基于视觉的机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过摄像机获取人手手势图像；S2、提取手势图像中人手的特征点；S3、对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；S4、把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下；S5、利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；S6、利用计算得到的关节角度驱动机器人运动。