通过跟踪行人从视频序列进行三维道路布局估计

摘要

通过观察行人并从视频画面序列中行人的大小和位置估计道路参数，可实现对行人经过的道路和路径的3D布局估计。系统包括分析3D场景视频画面和检测视频画面中对象和对象位置的前景对象检测单元、估计对象3D变换参数并至少部分基于该参数预测对象高度的对象比例预测单元以及使用对象位置估计3D场景的道路边界以生成道路图的道路图检测单元。

主权项

一种分析在时间上捕捉3D场景的视频画面以自动生成所述3D场景的道路图的方法，包括：检测所述视频画面中的对象的位置；估计所述对象的3D变换参数；至少部分基于所述3D变换参数预测所述对象的高度；从预测的对象的高度去除离群点以产生对象的过滤集合；使用所述对象的过滤集合来重复估计所述3D变换参数并重复预测所述对象的所述高度；通过填充从所述对象中一对象的位置的足部开始并在到达背景图像的边缘像素时停止的均匀颜色区域、使用所述背景图像和所述对象的位置估计所述3D场景的道路边界；生成所述道路图；从所述道路图中去除离群像素；以及估计所述道路图的道路上移动对象的高度图。