一种凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法

摘要

本发明公开了一种凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法，该系统包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；多个客户端均通过Internet网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。该凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法具有远程监控清洗机器人的运动和清洗等动作。

主权项

一种凝汽器清洗机器人远程监控系统，其特征在于，包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；多个客户端均通过Internet网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。登录模块用于客户基于用户名和密码从客户端登陆；机器人运动状态监测模块用于监控各个运动控制轴的状态，运动控制轴的状态包括限位开关是否触发、控制轴使能状态、控制轴连接的伺服驱动器是否报警、控制轴驱动电流是否过载；高压水枪状态监测模块用于监控高压水枪内的高压水压力和清洗剂的浓度；凝汽器室环境状态监测模块用于监控凝汽器室内与污垢形成和清洗有关的环境参数，所监测参数包括凝汽器室内的冷却水流量、流速、温度；视频图像声纳数据监测模块用于监测清洗机器人所处的水下环境，包括对障碍物和冷凝器管的管口位置的监控；