| 主权项 |
一种控制系统，用以控制一受控体所产生的一输出讯号，包括：一主控单元，是根据该受控体的物理行为所设计，使该控制系统的一开回路频宽接近一目标频宽，并产生一第一操作讯号；及一第一调整单元，是根据该受控体的响应行为所设计，接收该第一操作讯号，据以产生一第一调整讯号，其中该第一调整讯号、该输出讯号与该第一操作讯号经运算产生一第二操作讯号，使该输出讯号接近该第一调整讯号，据以抵消该受控体所遭受的一干扰讯号；及一第二调整单元，接收一输入讯号，据以产生一第二调整讯号，其中该第二调整讯号、该输出讯号与该输入讯号经运算产生一第三操作讯号，以提供给该主控单元，使该控制系统的转移函数趋近该第二调整单元的转移函数。如申请专利范围第1项之控制系统，其中该主控单元包括一比例积分控制器。如申请专利范围第1项之控制系统，更包括：一第四加总器，将该第二调整讯号减去该输出讯号，以产生一第三结果讯号；一回路稳定器，接收该第三结果讯号，据以产生一第四结果讯号，且具有一积分函数，经由该积分函数的作用，使该控制系统达成零稳态误差；一第二放大器，接收该第四结果讯号，并放大一第二倍率，以产生一第五结果讯号，经由调整该第二倍率，使该控制系统的转移函数趋近该第二调整单元的转移函数；及一第五加总器，加总该输入讯号与该第五结果讯号，并减去该输出讯号，以产生该第三操作讯号。如申请专利范围第1项之控制系统，其中该受控体为一马达。如申请专利范围第1项之控制系统，其中当该受控体为一马达时：该受控体的物理行为之转移函数为Kt/((Jm+Jd)s+B)，其中Jm为一马达惯量，Jd为一负载惯量，B为一阻尼系数，Kt为一比例值；该主控单元的转移函数为2πBwJΣ/Kt，其中Bw为该目标频宽，JΣ为(Jm+Jd)的一惯量估计值；该第一调整单元的转移函数为Kt/(JΣs)；且该第二调整单元的转移函数为2πBw/(s+2πBw)。一种控制系统，用以控制一受控体所产生的一输出讯号，包括：一主控单元，使该控制系统的一开回路频宽接近一目标频宽，并产生一第一操作讯号；一第一调整单元，接收该第一操作讯号，据以产生一第一调整讯号，其中该第一调整讯号、该输出讯号与该第一操作讯号经运算产生一第二操作讯号，使该输出讯号接近该第一调整讯号，据以抵消该受控体所遭受的一干扰讯号；一第一加总器，将该第一调整讯号减去该输出讯号，产生一第一结果讯号；及一第一放大器，接收该第一结果讯号，并放大一第一倍率，以产生一第二结果讯号，经由调整该第一倍率，使该输出讯号接近该第一调整讯号。如申请专利范围第6项之控制系统，其中该主控单元，是根据该受控体的物理行为所设计。如申请专利范围第6项之控制系统，其中该主控单元包括一比例积分控制器。如申请专利范围第6项之控制系统，其中该第一调整单元，是根据该受控体的响应行为所设计。如申请专利范围第6项之控制系统，更包括：一第二加总器，加总该第一操作讯号与该第二结果讯号，以产生该第二操作讯号。如申请专利范围第6项之控制系统，更包括一第三加总器，用以加总该第二操作讯号与该干扰讯号，以提供给该受控体。如申请专利范围第6项之控制系统，更包括一第二调整单元，接收一输入讯号，据以产生一第二调整讯号，其中该第二调整讯号、该输出讯号与该输入讯号经运算产生一第三操作讯号，提供给该主控单元，使该控制系统的转移函数趋近该第二调整单元的转移函数。如申请专利范围第12项之控制系统，更包括：一第四加总器，将该第二调整讯号减去该输出讯号，以产生一第三结果讯号；一回路稳定器，接收该第三结果讯号，据以产生一第四结果讯号，且具有一积分函数，经由该积分函数的作用，使该控制系统达成零稳态误差；一第二放大器，接收该第四结果讯号，并放大一第二倍率，以产生一第五结果讯号，经由调整该第二倍率，使该控制系统的转移函数趋近该第二调整单元的转移函数；及一第五加总器，加总该输入讯号与该第五结果讯号，并减去该输出讯号，以产生该第三操作讯号。一种控制系统的调整方法，用以调整一受控体所产生的一输出讯号，包括下列步骤：(a)制定该控制系统的一目标频宽；(b)根据该目标频宽，设计一控制函数，使该控制系统的一开回路频宽接近该目标频宽，并产生一第一操作讯号；(c)藉由该第一操作讯号，产生一第一调整讯号；及(d)运算该第一调整讯号、该输出讯号与该第一操作讯号，产生一第二操作讯号，使该输出讯号接近该第一调整讯号，其中步骤(d)包括下列步骤：从该第一调整讯号减去该输出讯号，产生一第一结果讯号；放大该第一结果讯号一第一倍率，产生一第二结果讯号；相加该第二结果讯号与该第一操作讯号，产生该第二操作讯号；及调整该第一倍率的大小，使该输出讯号接近该第一调整讯号。如申请专利范围第14项之控制系统的调整方法，其中步骤(c)包括下列步骤：(c1)根据该受控体的响应行为，设计一第一调整函数；及(c2)提供该第一操作讯号给该第一调整函数，产生该第一调整讯号。如申请专利范围第14项之控制系统的调整方法，其中在步骤(d)之末更包括下列步骤：(e)提供一输入讯号给一第二调整函数，产生一第二调整讯号；及(f)运算该第二调整讯号、该输出讯号与该输入讯号，产生一第三操作讯号，使该控制系统的转移函数趋近该第二调整函数。如申请专利范围第17项之控制系统的调整方法，其中步骤(f)包括下列步骤：(f1)从该第二调整讯号减去该输出讯号，产生一第三结果讯号；(f2)接收该第三结果讯号，执行一积分运算，产生一第四结果讯号；(f3)放大该第四结果讯号一第二倍率，产生一第五结果讯号；(f4)相加该第五结果讯号与该输入讯号，并减去该输出讯号，产生该第三操作讯号；及(f5)调整该第二倍率的大小，使该控制系统的转移函数趋近该第二调整函数。 |
