一种移动机器人定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人定位系统及其定位方法，定位系统包括基站；航位推测定位系统包括用于获取移动机器人角度信息的角速度传感器和用于获取移动机器人行走距离信息的位移传感器；超声激光定位系统包括安装在基站上的超声激光发射装置、安装在移动机器人上的超声激光接收装置以及信息处理系统，通过超声激光发射装置与超声激光接收装置之间的信息交换获得移动机器人在超声激光定位系统中的位置坐标；数据融合单元用于航位推测定位系统中角度信息与行走距离信息的融合以及航位推测定位系统与超声激光定位系统中两个位置坐标的融合；通过数据融合单元实现超声激光定位系统对航位推测定位系统中累积误差的消除。

主权项

一种移动机器人定位系统，其特征在于：包括基站(1)；安装于移动机器人(2)上的航位推测定位系统，所述航位推测定位系统包括用于获取移动机器人(2)角度信息的角速度传感器和用于获取移动机器人(2)行走距离信息的位移传感器；融合角度信息与行走距离信息后获得移动机器人(2)在航位推测定位系统中的位置坐标；超声激光定位系统，所述超声激光定位系统包括安装在基站(1)上的超声激光发射装置、安装在移动机器人(2)上的超声激光接收装置以及信息处理系统，通过超声激光发射装置与超声激光接收装置之间的信息交换获得移动机器人(2)在超声激光定位系统中的位置坐标；数据融合单元，所述数据融合单元用于航位推测定位系统中角度信息与行走距离信息的融合以及航位推测定位系统与超声激光定位系统中两个位置坐标的融合；通过数据融合单元实现超声激光定位系统对航位推测定位系统中累积误差的消除。