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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe von Rad-Drehzahlsensoren. Um die Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeiten aus den Radgeschwindigkeiten (v, v) zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass eine erste Gruppe von Rädern des Kraftfahrzeuges verzögert und gleichzeitig eine zweite Gruppe von Rädern des Kraftfahrzeuges beschleunigt wird.
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