一种二自由度球关节

摘要

本发明公开了一种二自由度球关节，其特点是该球关节由支撑部分、驱动部分、运动复合部分和输出部分构成；支撑部分由轴承支架(4)、导轨支架(6)和防转架(19)通过螺钉与底板(2)连接构成；驱动部分由电机一(1)、电机二(23)通过螺钉与底板(2)连接构成；运动复合部分一通过联轴器一(3)与电机一(1)的输出轴连接；运动复合部分二通过联轴器二(22)与电机二(23)的输出轴连接；输出部分在驱动盘(13)处与运动复合部分连接，输出部分的防转杆(15)与防转架(19)为间隙配合，限定输出轴(14)的自转；该球关节具有结构紧凑、运动空间大、加工成本低等优点，适用于小尺寸机器人上，亦可替代两个转动关节、实现转动的要求。

主权项

一种二自由度球关节，其特征在于：该关节由支撑部分、驱动部分、运动复合部分和输出部分构成；支撑部分由轴承支架(4)、导轨支架(6)和防转架(19)通过螺钉与底板(2)连接构成；驱动部分由电机一(1)、电机二(23)通过螺钉与底板(2)连接构成；运动复合部分一通过联轴器一(3)与电机一(1)的输出轴连接；运动复合部分二通过联轴器二(22)与电机二(23)的输出轴连接；输出部分在驱动盘(13)处与运动复合部分连接，输出部分的防转杆(15)与防转架(19)为间隙配合，限定输出轴(14)的自转；其中，运动复合部分一的驱动轴(5)通过联轴器一(3)与电机一(1)的输出轴连接，驱动轴(5)另一端通过芯轴一(17)与连接架(12)连接，连接架(12)与驱动盘(13)为螺钉连接，连杆(11)通过芯轴二(18)与连接架(12)连接，连杆(11)另一端通过芯轴三(20)与传动内盘(9)连接，传动内盘(9)与驱动轴(5)为间隙配合，驱动盘(13)、连接架(12)、连杆(11)、传动内盘(9)和驱动轴(5)构成曲柄滑块机构，电机一(1)通过联轴器一(3)驱动整个曲柄滑块机构转动；运动复合部分二的丝杠(21)通过联轴器二(22)与电机二(23)的输出轴连接，丝杠(21)的另一端通过螺纹与传动架(8)连接，传动架(8)与传动内盘(9)为间隙配合，通过螺母(7)进行轴向定位，传动架(8)的另一端与导轨(10)为间隙配合，电机二(23)通过联轴器二(22)驱动丝杠(21)转动，利用螺纹传动带动传动架(8)沿导轨(10)做直线运动；输出部分的输出轴(14)与驱动盘(13)为间隙配合，通过端盖(16)进行轴向定位，防转杆(15)与输出轴(14)为销连接，防转杆(15)的另一端与防转架(19)为间隙配合，以限定输出轴(14)的自转。