用于CANopen网络的控制系统

摘要

本发明公开了一种用于CANopen网络的控制系统，包括。本发明提供的用于CANopen网络的控制系统，通过CANopen配置管理模块、CANopen总线管理模块和CANopen节点管理实现CANopen网络中的节点数量及节点通信数据量的定制，能够灵活配置CANopen网络中的节点数量及每个节点的通信能力，在有限的COB-ID资源下大大提高了CANopen网络管理的灵活性，优化了单个的节点的数据传输能力。

主权项

一种用于CANopen网络的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：系统管理模块：管理整个系统各个模块的运行、故障、出错处理，为所有模块数据交换及通信提供通道；控制器程序管理模块：管理控制器中的逻辑程序，维护及接受用户程序的下载与更新；控制器程序运行模块：读取保存的用户编写的控制器程序，运行并更新输入输出及内部数据；数据管理模块：管理所有控制器数据，包括本地、扩展模块及CANopen网络中的所有配置好的远程数据；CANopen配置管理模块：接收由外部软件配置好的CANopen网络配置数据，配置的过程中，根据需要调节CANopen网络中的节点数量及节点通信数据量，在不同的节点数量及节点通信数据量的情况下分配所需要的COB‑ID；CANopen总线管理模块：监控CANopen总线运行情况并报告错误及错误处理；CANopen节点管理模块：根据配置过后的CANopen网络管理各个节点运行状态，维护各个节点的运行；CANopen运行管理模块：在CANopen协议的运行状态下完成CANopen协议中的数据交换。