| 主权项 |
一种头灯转向控制方法，系应用在一车辆之至少一头灯上，以控制该头灯随着一道路之状况偏转，该头灯转向控制方法之步骤如下：(a)取得该车辆前方一道路影像；(b)分析该道路影像，辨识出至少一实际车道线；(c)利用该实际车道线取得现在一第一预视点，以及连续时间后之一第二预视点；计算该第一预视点与该第二预视点间之一夹角，其中该预视点为该头灯光型所应达到之照明点；以及(d)依据该夹角驱转该头灯转向，使得该第一预视点与该第二预视点重合。如申请专利范围第1项所述之头灯转向控制方法，其中步骤(c)中已建立该头灯之一远场光型及一近场光型，并于该远场光型及该近场光型之间形成一明暗截止线，该明暗截止线与该远场光型交会处具有一截止线肘部折点，且该第一预视点以及该第二预视点分别为目前及连续时间后之该截止线肘部折点。如申请专利范围第2项所述之头灯转向控制方法，其中步骤(c)中，系经由以下公式来设定该角度：@sIMGTIF!d10001.TIF@eIMG!@sIMGCHAR!d10030.TIF@eIMG!；以及@sIMGTIF!d10002.TIF@eIMG!其中，β为该角度；(i>x/i>0,i>y/i>0)为该第一预视点座标；(i>x/i>,i>y/i>)为该第二预视点座标；i>R/i>为该头灯到该明暗截止线距离；θ为该明暗截止线与该头灯间之投射角；i>h/i>1为该明暗截止线离地高度；i>h/i>2为该头灯离地高度；i>L/i>为静态测试时该明暗截止线打在墙上的距离。如申请专利范围第2项所述之头灯转向控制方法，其中步骤(c)中，系经由以下公式来设定该角度：i>x/i>R=i>k/i>．i>R/i>2+i>m/i>+i>R/i>+i>b/i>；以及@sIMGTIF!d10003.TIF@eIMG!其中，i>x/i>R为该车辆行进偏移量；i>R/i>为该头灯到该明暗截止线距离；β为该角度；β0为该明暗截止线折点与水平中心的夹角；i>k/i>、i>m/i>、i>b/i>为随时间因子改变的参数值。如申请专利范围第1项所述之头灯转向控制方法，其中步骤(c)中已建立该头灯之一远场光型及一近场光型，并于该远场光型及该近场光型中央形成一光轴，且该第一预视点以及该第二预视点分别为目前及连续时间后之该光轴中心点。如申请专利范围第1项所述之头灯转向控制方法，其中步骤(c)中之该第二预视点系落于该实际车道线上。如申请专利范围第1项所述之头灯转向控制方法，其中步骤(b)时，系先取得一明暗值来判断是否开启该头灯，当该头灯开启时继续建立该实际车道线。一种头灯转向系统，系应用在一车辆之至少一头灯上，以控制该头灯随一道路之状况偏转，该头灯转向系统包括有：至少一影像撷取装置，用以取得该车辆前方一道路影像；一影像处理单元，其电性连结该影像撷取装置，该影像处理单元系分析该道路影像；一资料处理单元，其电性连结该影像处理单元，该资料处理单元系建立一实际车道线，依该实际车道线得到目前之一第一预视点，以及连续时间后之一第二预视点，并计算该第一预视点以及该第二预视点间之一夹角，其中该预视点为该头灯光型所应达到之照明点；以及一转向控制器，连结该头灯，以驱动该头灯偏转，该转向控制器并电性连结该资料处理单元，而依据该夹角驱动该头灯偏转，使得该第一预视点与该第二预视点重合。如申请专利范围第8项所述之头灯转向系统，该资料处理单元系已建立该头灯之一远场光型及一近场光型，并于该远场光型及该近场光型之间形成一明暗截止线，在该明暗截止线与该远场光型交会处具有一截止线肘部折点，且该第一预视点以及该第二预视点分别为目前及连续时间后之该截止线肘部折点。如申请专利范围第9项所述之头灯转向系统，其中该资料处理单元系经由以下公式来设定该角度：@sIMGTIF!d10004.TIF@eIMG!@sIMGCHAR!d10031.TIF@eIMG!；以及@sIMGTIF!d10005.TIF@eIMG!其中，β为该角度；(i>x/i>0,i>y/i>0)为该第一预视点座标；(i>x/i>,i>y/i>)为该第二预视点座标；i>R/i>为该头灯到该明暗截止线距离；θ为该明暗截止线与该头灯间之投射角；i>h/i>1为该明暗截止线离地高度；i>h/i>2为该头灯离地高度；i>L/i>为静态测试时该明暗截止线打在墙上的距离。如申请专利范围第9项所述之头灯转向系统，其中该资料处理单元系经由以下公式来设定该角度：i>x/i>R=i>k/i>．i>R/i>2+i>m/i>+i>R/i>+i>b/i>；以及@sIMGTIF!d10006.TIF@eIMG!其中，i>x/i>R为该车辆行进偏移量；i>R/i>为该头灯到该明暗截止线距离；β为该角度；β0为该明暗截止线折点与水平中心的夹角；i>k/i>、i>m/i>、i>b/i>为随时间因子改变的参数值。如申请专利范围第8项所述之头灯转向系统，其中该资料处理单元已建立该头灯之一远场光型及一近场光型，并于该远场光型及该近场光型中央形成一光轴，且该第一预视点以及该第二预视点分别为目前及连续时间后之该光轴中心点。如申请专利范围第8项所述之头灯转向系统，其中该第二预视点系落于该实际车道线上。如申请专利范围第11项所述之头灯转向系统，其中该影像撷取单元先取得一明暗值来判断是否开启该头灯，当该头灯开启时再继续建立该实际车道线。 |
