摘要 |
一种滚动六面体步行机构,该机构包括:第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个杆(1)、第二个杆(14)。第一个杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接,第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接,第三端与第三支链的C滚动轴承连接,第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接,第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接,第三端与第三支链的D滚动轴承连接,第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构,增加机器人刚度,提高负载能力,结构和控制简单,机构在惯性作用下,能够实现平面内的移动和转向。 |