骨科手术辅助机器人的控制系统

摘要

一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。

主权项

一种骨科手术辅助机器人的控制系统，其特征在于，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：嵌入式中央控制模块与多轴运动控制模块相连传输运动规划信息以及其它通过后者中转的信息，嵌入式中央控制模块与人机交互模块相连传输图像显示信息和用户输入信息，多轴运动控制模块与交流伺服驱动器相连传输电机控制信息，交流伺服驱动器与交流伺服电机相连传输电机驱动和电机编码器信息，多轴运动控制模块与传感器模块相连传输各运动关节极限位置信息和周边环境信息，多轴运动控制模块与指示灯模块相连传输状态信息，多轴运动控制模块与开关模块相连传输开关信息，多轴运动控制模块与操作杆相连传输手动操纵控制信息。