一种具有实时调速功能的肌电假手控制方法

摘要

本发明涉及一种具有实时调速功能的肌电假手控制方法，肌电信号拾取电极置于人体表皮，电极的肌电信号，经过前置放大电路放大后，信号进入信号预处理电路，预处理电路输出信号进入自增益电路，完成增益自动调节后，信号经A/D转换电路，进入MSP430微处理器，微处理器进行PWM信号占空比的确定后，输出占空比PWM信号到假手驱动电路，实现对假手速度进行实时调节，效果稳定，给使用者带来更大的便利。

主权项

1.一种具有实时调速功能的肌电假手控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：1)将肌电信号拾取电极紧贴人体表皮，用于人体肌电信号的引入；2)由电极引入的肌电信号，经过前置放大电路放大，然后信号进入下一级信号预处理电路，由预处理电路进行低通滤波、高通滤波及50Hz限波处理，处理过的信号进入自增益电路，完成增益自动调节，然后，信号经A/D转换，进入MSP430微处理器；3)微处理器进行PWM信号占空比的确定：第一步是采用求平均值求肌电信号强度，用x_i表示第i组采样点的首个采样点肌电信号强度，表示求均值后的第i组采样点肌电强度，具体的计算公式：(i＝1，2，3，4Λ)，对位于采样队列尾部的最后一组采样点不进行均值计算，直接用其前一组的采样点的均值，代替最后一组肌电信号均值；第二步是根据计算出的肌电信号强度，计算PWM信号占空比，计算公式：(i＝1，2，3，4Λ)，η表示PWM信号的占空比，表示第i组肌电信号均值，肌电信号强度最大的一组采样点均值，表示肌电信号的发生阈值；4)微处理器输出计算后占空比PWM信号控制假手驱动电路，实现假手速度调节。