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一种磁吸式机器人之攀爬装置，系在一攀爬型机器人的本体上装置有数个步进马达、电磁铁吸盘、回复弹簧装置、极限开关、马达驱动电路、电磁铁驱动电路、控制器电路等所组成；其特征乃在于：该步进马达，系于本体适当位置锁装，连接一马达驱动电路在其末端，提供步进马达有正转与反转的二种动作机能；衔接回复弹簧装置之一端在其前端；该电磁铁吸盘，系在回复弹簧装置的另一端锁接，为一可自由旋转活动式，经电源控制线连结一电磁铁驱动电路，提供电磁铁吸盘吸附和释放二种动作机能，其相接处固定一弹簧之一端，锁设该弹簧另一端在回复弹簧装置中段处，该电源控制线经弹簧一端进入由另一端出去；该回复弹簧装置，系为一弹性伸缩机构，以适应不平整的行进平面，且使该步进马达作动时具有缓冲和弹性；该极限开关，系连结在步进马达前端与回复弹簧装置交接处，并设定一个范围，确保行进方向的正确；该控制器电路，系连线马达驱动电路、电磁铁驱动电路装载于本体上，分别有内部程式输入与有线或无线的远端遥控传输等遥控方式。如申请范围第1项所述磁吸式机器人之攀爬装置，依功能要求所需，可选择性能强大的dsPIC或府合一般的标准等适宜之控制器电路。如申请范围第1项所述磁吸式机器人之攀爬装置，该电磁铁驱动电路可依工作环境性质不同，变更不同大小功率电压之电磁铁驱动电路，本发明系采用SSR D603光偶合继电器来驱动。一种磁吸式机器人之攀爬方法，系能吸附着在铁金属面上移动；其方法乃包含；a.预备交换吸盘之启始状态；b.吸盘吸附与释放之动作交换中；c.吸盘交换完成后预备行进；d.脚部移动行进中；e.脚部移动行进终止；f.吸盘吸附与另一组吸盘释放之动作交换中；g.另一组吸盘释放的脚部移动回复至启始状态；h.所有吸盘吸住以固定机器人；因此，藉配合步进马达之正反转，回复弹簧装置与电磁铁吸盘负责脚部上吸附移动与释放归位动作，经控制装置电路遥控，提供能吸附着在铁金属面上，前后移动或侧向移行，达到能替代人力作业之效用。如申请范围第4项所述磁吸式机器人之攀爬方法，可依工作内容之不同需求，装设不一样的协助工具在本体上，提供取代多项人工作业或多项用途的功能，其限制范围系在电磁铁吸盘能吸附着不平整之大平面上。 |
