发明名称 |
一种遥控水下机器人水面控制方法 |
摘要 |
本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法,通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息,根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度,根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活,功能强大、适应性强等优点。 |
申请公布号 |
CN101825903A |
申请公布日期 |
2010.09.08 |
申请号 |
CN201010159041.7 |
申请日期 |
2010.04.29 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
万磊;黄海;庞永杰;邹劲;秦再白;唐旭东 |
分类号 |
G05D1/10(2006.01)I;G05B13/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种遥控水下机器人水面控制方法,其特征是:通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息,根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度,根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |