| 摘要 |
1. Транспортная тележка, содержащая платформу, первое, второе и третье колеса, первый, второй и третий валы со смонтированными на соответствующих валах первым, вторым и третьим колесами, установленные на платформе вилки первого, второго и третьего колес с смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей вилок валами первого, второго и третьего колес соответственно, причем вилка первого колеса установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, поворотный электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом вилки первого колеса, и датчик угла поворота первого колеса, установленные на платформе маршевый электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом первого колеса, датчик скорости вращения первого колеса и источник питания, а также бортовую вычислительную сеть, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены поворотные электродвигатели второго и третьего колес, маршевые электродвигатели второго и третьего колес, датчики угла поворота второго и третьего колес, датчики скорости вращения второго и третьего колес и беспроводный канал обмена данными, при этом вилка первого колеса, вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью поворота вокруг вертикальной оси на произвольный угол и с возможностью передачи питающего напряжения от источника питания на вал соответствующей вилки, при этом проекции точек пересечения вертикальных осей валов вилок и горизонтальных осей валов соответствующих колес на горизонтальную плоскость расположены в вершинах равносторонне |
