一组两自由度转动解耦并联机器人机构

摘要

本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。

主权项

一组空间两自由度转动解耦并联机器人机构，包括动平台3、定平台1与连接动平台3和定平台1的分支等组成，其特征在于：动平台3通过两个分支与定平台1相连接，其中第一个分支仅有一个虎克铰2，第二个分支具有三个运动副，且与动平台3相连的运动副为转动副4，与定平台1相连的运动副为虎克铰8；与定平台1相连的两个虎克铰(2，3)的其中一条轴线保持共线，与动平台3相连的转动副4的轴线与与动平台3相连的虎克铰2的一条轴线保持平行。