具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构

摘要

本发明公开一种具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构。该发明包括基座(1)、上平台(2)以及与基座(1)和上平台(2)连接的三个结构不同的直线驱动分支，所述基座(1)和上平台(2)都是正三角形，其特征是：三个结构不同的直线驱动分支分别安装在基座(1)和上平台(2)的三个顶点处；三个结构不同的直线驱动分支的运动链结构分别为SPR分支、SP分支和SPS分支，其中移动副由套和杆组成。该机构综合利用三个不同结构驱动分支的结构约束，有效消除机构冗余自运动和增大工作空间；利用球铰的结构紧凑、承载力大和精度高的优点，简化驱动分支结构，提高机构承载能力和运动精度。

主权项

一种具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构，包括基座(1)、上平台(2)以及与基座(1)和上平台(2)连接的三个结构不同的直线驱动分支，所述基座(1)和上平台(2)都是正三角形，其特征是：三个结构不同的直线驱动分支分别安装在基座(1)和上平台(2)的三个顶点处；三个结构不同的直线驱动分支的运动链结构分别为SPR分支、SP分支和SPS分支，其中，字母S、P、R分别表示球铰、移动副和转动副，其中移动副由套和杆组成。