机器人

摘要

本发明涉及一种用于沿多分裂架空高压输电线路行驶的机器人，尤其是涉及一种对架空高压输电线路全程上行驶的机器人的结构改良。本发明创造性地在大臂的下端通过支撑架连接了一个重心调节机构，该重心调节机构的作用是，在机器人两臂交替换夹前进的过程中，重心调节机构能适时的调节机器人的重心，从而保证机器人在行走过程中的平稳，不会造成整个操作车重心偏移，引起操作车不能平稳的在输电线上行驶的现象发生，另外能够沿架空高压输电线路全程行驶，并可以跨越或避让线路上的各种障碍物，不需要人工从杆塔的一侧搬运到另一侧，大大缩短了机器人运行的辅助时间，提高了工作效率，保证了检测过程的安全性。

主权项

1.一种机器人，用于在沿架空高压输电线(2)路上行驶，包括一对沿输电线(2)运动的至少具有4个自由度的机械手机构(3)，该机械手机构(3)下端分别通过绕铅垂轴(605)设置的回转机构(6)连接在一个能改变该机械手机构(3)相对距离的大臂(1)的传动机构(7)上，该机械手机构(3)上方为末端执行机构(4)，其特征在于，所述的大臂(1)的下端通过支撑架(902)连接有重心调节机构(9)；所述的重心调节机构(9)包括能在支撑架(902)上作往复运动的机箱支撑板(901)，沿重心移动丝杆(903)作往复运动的重心移动螺母(904)与机箱支撑板(901)相联结，所述的重心移动丝杆(903)一端与固定在大臂(1)上的重心调节减速器(905)相连；所述的机械手机构(3)包括动臂(301)、能与动臂(301)作相对运动的静臂(302)以及驱动动臂(301)作垂直运动的伸缩驱动机构，所述的伸缩驱动机构包括能带动嵌入静臂(302)内的伸缩螺母(303)作垂直运动的伸缩丝杆(304)以及输出轴与伸缩丝杆(304)相连的伸缩驱动装置(305)，所述的伸缩丝杆(304)与伸缩驱动装置(305)均设置在动臂(301)内；所述的回转机构(6)和机械手机构(3)下端之间还设有绕水平轴(801)设置的俯仰机构(8)，所述俯仰机构(8)包括俯仰蜗轮蜗杆箱(802)、俯仰蜗轮(803)、俯仰蜗杆(804)以及与俯仰蜗杆(804)传动轴相连的俯仰驱动装置(805)，所述的静臂(302)下端固定在由俯仰蜗轮(803)输出轴构成的水平轴(801)上，该俯仰机构(8)通过旋转座(806)与铅垂轴(605)输出轴固定。