双臂工程机械

摘要

本发明提供一种双臂工程机械(200)，其以上下摆动自如的方式设有两台前作业机(A、B)，该两台前作业机在上部旋转体(3)的前部的左右两侧分别具有斗杆(12a、12b)、动臂(10a、10b)以及作业工具(20a、20b)，将两台前作业机(A、B)的斗杆(12a、12b)相对于动臂(10a、10b)的角度(θa、θb)的平均值定义为斗杆平均角度(θc)，将该斗杆平均角度(θc)比预定的阈值(θc2)大的区域定义为不稳定区域(N)，将与该不稳定区域的内侧相邻的设定范围的区域定义为稳定界限区域(M)，当斗杆平均角度(θc)处于稳定界限区域(M)时，使驱动信号减少并使斗杆(12a、12b)的动作速度减少。由此，能够抑制伴随两台前作业机(A、B)各自的输出提高导致的稳定性的恶化。

主权项

1.一种双臂工程机械(200)，包括：具有行驶装置(1)的下部行驶体(2)；设在该下部行驶体的上部且具有驾驶室(4)的上部旋转体(3)；以上下摆动自如的方式设置在该上部旋转体的前部的左右两侧，分别具有斗杆(12a、12b)、动臂(10a、10b)以及作业工具(20a、20b)的两台前作业机(A、B)；设在所述驾驶室内，指示所述两台前作业机的动作的操作装置(50a、50b)，其特征在于：该双臂工程机械具有：斗杆角度检测机构(69a、69b)，该斗杆角度检测机构分别检测所述两台前作业机的所述斗杆相对于所述动臂的角度(θa、θb)；操作检测机构(57a、57b、581a、581b、582a、582b、59a、59b、60a、60b)，该操作检测机构检测所述操作装置的操作方向以及操作量；作业区域运算机构(61F；261F；361F)，该作业区域运算机构根据来自所述操作检测机构和所述斗杆角度检测机构的检测信号运算对所述斗杆的驱动信号，将基于所述两台前作业机的姿势的机体不稳定性的评价值作为稳定判断值(θc；Xc；Tc)，将无论两台前作业机的动作状态如何都不存在机体不稳定的可能性的稳定判断值的区域定义为通常区域(L)，将与该通常区域的外侧相邻的设定范围的区域定义为稳定界限区域(M)，将在与该稳定界限区域的外侧相邻的设定范围的区域中、该稳定判断值比预定的稳定判断基准值(θc2；Xc2；Tc2)大的区域定义为不稳定区域(N)，在此情况下，所述作业区域运算机构根据由所述两台前作业机的斗杆角度检测机构分别检测到的所述斗杆的角度算出所述稳定判断值，在所述稳定判断值处于所述稳定界限区域、且至少接近所述不稳定区域侧的情况下，将所述驱动信号与所述稳定判断值处于所述通常区域的情况相比减弱并输出，限制所述斗杆的动作速度。