发明名称 |
一种二自由度空间并联机构 |
摘要 |
本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支,所述的连接定平台和动平台分支有3个;动平台上设置有两个运动副,其中两个分支的结构相同,它们都包括滑动杆和连杆,滑动杆通过运动副与动平台相连,连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接,连杆的另一端与定平台通过运动副连接;另一个分支包括两根垂直杆,一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直,另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直,两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本发明具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。 |
申请公布号 |
CN100553898C |
申请公布日期 |
2009.10.28 |
申请号 |
CN200610150937.2 |
申请日期 |
2006.10.25 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
王立权;俞志伟;孟庆鑫;何锋;焦钰 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 |
代理人 |
祖玉清 |
主权项 |
1、一种二自由度空间并联机构,它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支,其特征在于:所述的连接定平台和动平台分支有3个;动平台上设置有两个移动副,其中两个分支的结构相同,它们都包括滑动杆和连杆,滑动杆通过所述移动副与动平台相连,连杆的一端和滑动杆的一端通过球面副连接,连杆的另一端与定平台通过球面副连接;另一个分支包括两根垂直杆,一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直,另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直,两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。 |
地址 |
150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼 |