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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes, insbesondere eines ein Endoskop (3) aufweisendes Kamerasystems (2) mittels eines Operations-Assistenz-Systems (1), abhängig von der manuellen Betätigung zumindest einer Funktionstaste (T1-T6) eines Bedienelements (BE), bei dem das chirurgische Hilfsinstrument (3) an einem eine Instrumentenhalterung (15) aufweisenden Armsystem (10, 12, 14) des Operations-Assistenz-Systems (1) befestigt ist und das zumindest die Spitze (3) des chirurgischen Hilfsinstrumentes (3) mittels des Armsystems (10, 12, 14) in einem kartesischen Patientenkoordinatensystem (PKS) gesteuert bewegbar ist, wobei zumindest eine der drei Raumachsen (x, y, z) des kartesischen Patientenkoordinatensystems (PKS) durch die das chirurgische Hilfsinstrument (3) aufnehmende Operationsöffnung bzw. den Trokarpunkt (T) verläuft. Besonders vorteilhaft wird der Neigungswinkel (w) des chirurgischen Hilfsinstrumentes (3) in Bezug auf die durch den Trokarpunkt (T) verlaufende Raumachse (z) des kartesischen Patientenkoordinatensystems (PKS) ermittelt wird und der ermittelte Neigungswinkel (w) mit einem vorgegebenen Sollneigungswinkel (ws) verglichen. Bei einem Überschreiten des Sollneigungswinkels (ws) durch den ermittelten Neigungswinkel (w) wird die Spitze (S) des chirurgischen Hilfsinstrumentes (3) auf einer den Trokarpunkt (T) konzentrisch umgebenden und die Spitze (S) des Hilfsinstrumentes (3) aufnehmenden Teilkugeloberfläche (TK) ... |
