医疗用机械手系统

摘要

本发明提供一种医疗用机械手系统，该系统具有：医疗用器具，其具有能插通到细长管路的内部的形状，并且设有一个或多个弯曲部；弯曲用致动器，其提供用于使弯曲部弯曲的驱动力；致动器控制部，其用于控制弯曲用致动器；检测部，其设在管路的内部，在检测出弯曲部通过时输出检测信号；以及运算部，其根据在被输入了检测信号时检测出的弯曲用致动器的动作量，进行用于使通过了检测部的弯曲部的弯曲状态与操作部的操作状态匹配的运算，所述操作部能够进行用于使弯曲部弯曲的操作。

主权项

1.一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有以下部分：医疗用器具，其具有能插通到细长管路的内部的形状，并且设有一个或多个弯曲部；弯曲用致动器，其提供用于使所述弯曲部弯曲的驱动力；致动器控制部，其用于控制所述弯曲用致动器；检测部，其设在所述管路的内部，在检测出所述弯曲部通过时输出检测信号；以及运算部，其在被输入了所述检测信号时，检测所述弯曲用致动器的动作量，并根据该动作量进行用于使通过了所述检测部的所述弯曲部的弯曲状态与操作部的操作状态匹配的运算，所述操作部能够进行用于使所述弯曲部弯曲的操作。